Fapple空速计设置(For inav v9)

在安装和设置空速计之前请先调试好飞机和飞控，待首飞完成以后再考虑安装空速计。

空速计安装位置参考:

在 iNav v9 中安装和设置 MS4525DO 数字空速计（I2C 接口）是一项非常值得的操作，因为 v9 版本引入了 APA（基于空速的 PID 衰减） 和更强的传感器融合逻辑。

以下是针对 MS4525DO 的详细安装与设置指南：

第一阶段：硬件连接

MS4525DO 是一款 I2C 传感器，连接非常简单：

1. 线序连接： * VCC: 连接 FC 的 5V 或 4.5V。
   • GND: 连接 FC 的 GND。
   • SDA: 连接 FC 的 I2C SDA 引脚。
   • SCL: 连接 FC 的 I2C SCL 引脚。
2. 皮托管安装：
   • 位置： 必须安装在远离螺旋桨气流的地方（例如机翼前端或机头正前方）。
   • 进气孔（正前方）： 连接到 MS4525 传感器上标注为 “Top” 或有物理标识的动压接口。
   • 静压孔（侧面小孔）： 连接到传感器的另一个接口。
   • 注意： 确保硅胶管没有折弯或受压。

第二阶段：Configurator 软件设置

1. 开启 I2C 端口： 在 Ports（端口）选项卡中，确保你连接的那个 UART（如果 I2C 和 UART 复用）对应的 I2C 功能是激活的（大多数 F405/F7 飞控 I2C 是默认独立开启的，无需设置）。
2. 启用空速计：
   • 进入 Configuration（配置）选项卡。
   • 在右侧的 Sensors 栏找到 Airspeed，点击开关。
   • 在下拉菜单中选择 MS4525（iNav v9 已经内置了该驱动）。
3. 保存并重启： 点击 Save and Reboot。

第三阶段：CLI 关键命令（v9 优化）

为了让空速计在 v9 中发挥最大作用，建议进入 CLI 输入以下指令：

# 强制指定硬件类型（防止自动识别失败）
set pitot_hardware = MS4525
# v9 新增：优化低通滤波，减少读数抖动（单位为毫赫兹 默认3000）
set pitot_lpf_milli_hz = 500
# 保存
save

第四阶段：校准与验证（核心步骤）

1. 地面零点校准

• 操作： 每次上电时，飞控会自动执行零点偏移。
• 关键： 上电前必须用手指或保护套遮住皮托管，防止地面微风导致传感器基准值产生偏移（Offset）。

2. 手动比例校准（pitot_scale）

iNav v9 仍然不支持自动比例校准，你需要手动微调：

• 在无风天进行直线飞行，观察 OSD 上的 Airspeed（空速） 和 Ground Speed（地速）。
• 如果空速比地速稳定地偏低（例如低了 10%），则需要通过 CLI 增加 pitot_scale：
• 输入 get pitot_scale（默认通常是 1.0）。
• 调整：set pitot_scale = 1.1 (增加 10%)。

第五阶段：开启 iNav v9 的特色功能 —— APA (高级设置)

这是你使用空速计最重要的原因。APA 会根据空速自动动态调整 PID 增益，防止低速失速、高速抖动。

1. 设置参考空速： set fw_reference_airspeed = 1500 (设为你平时巡航的空速，单位 cm/s)。
2. 启用 APA： 在 OSD 或 CLI 中开启相关的 PID 衰减选项。

常见问题排查

• OSD 显示空速不为 0： 这是因为上电时传感器没遮盖，或者传感器漂移。重新断电重启即可。
• 传感器变红（Hardware Failure）： 检查 I2C 线序。部分 MS4525DO 模块的线序是反的（5V 和 GND 反接），这会瞬间烧毁传感器，请务必核对。